堆垛式AGV采购指南：载重、举升高度、导航和调度系统怎么匹配

堆垛式AGV采购指南：从托盘尺寸到调度系统，选型参数一次说清

堆垛式AGV是一类具备举升、搬运和堆垛能力的自动导引车，常见于托盘、料箱、周转箱在仓库、线边库、货架之间的转运与存取。与只做平面牵引或搬运的AGV相比，堆垛式AGV通常配有货叉、剪叉升降平台或门架机构，可完成取货、举升、行走、放货等动作。采购时，单看载重和价格往往不够，需要把货物、货架、通道、导航、调度、安全、维护一起评估。

一、先明确使用场景

采购前建议先回答以下问题，这些问题会直接影响车型、属具和导航方式的选择。

• 搬运对象：托盘、料箱、周转箱还是专用料架，尺寸、重量、重心和变形情况如何。
• 作业动作：只需要平面搬运，还是需要举升、堆垛、货架存取、工位对接。
• 货架高度：目标层高、净高、顶部间隙和货架精度是否满足AGV作业。
• 通道条件：通道宽度、门宽、转弯区域、坡度和地面平整度。
• 任务节拍：每天搬运次数、峰值任务量、单次循环时间和班次安排。
• 系统环境：是否需要对接WMS、WCS、MES、ERP、电梯、门禁或输送线。

二、堆垛式AGV常见类型

说明：表中数据为常见区间，实际参数需按项目工况确认。不同供应商的结构设计、安全余量和控制策略会影响最终参数。

三、核心采购参数

采购堆垛式AGV时，参数表应至少包含以下内容。

四、常见参数区间对比

以上为常见区间，实际选型要结合车辆外形、货叉长度、安全余量和消防通道要求。

五、按应用场景选型

六、导航方式怎么选

导航方式影响施工量、定位精度、环境适应性和后期维护。常见方式对比如下。

如果现场通道变化频繁、地面不宜施工，可优先评估激光SLAM；如果对接点固定且要求重复定位稳定，二维码或混合导航也值得比较。选型时应要求供应商现场勘测并做路径仿真。

七、调度系统与信息系统对接

堆垛式AGV通常不是单机使用，而是接入AGV调度系统，再与WMS、WCS、MES或ERP交互。采购时要明确以下能力：

• 任务分配：按区域、车辆状态、电量、任务优先级自动派单。
• 交通管制：交叉口、窄通道、充电位、装卸位防死锁。
• 路径规划：支持动态避障、临时封锁、拥堵绕行。
• 设备对接：自动门、电梯、输送线、电子秤、呼叫器。
• 数据接口：API、数据库、文件接口等方式，支持任务状态回传。
• 权限管理：操作员、维护员、管理员分级。
• 日志追溯：任务记录、报警记录、运行里程和故障统计。

建议在合同中写明接口范围、点位数量、联调责任和验收标准，避免后期因接口扩展产生争议。

八、安全配置与合规

堆垛式AGV涉及举升和行走，安全配置应在采购清单中单独列出。常见配置包括：

• 激光避障雷达：前方和侧方区域扫描，遇障碍减速或停车。
• 防撞条和接触式传感器：作为最后一道防护。
• 急停按钮：车体和遥控器均可操作。
• 声光报警：行走、转弯、举升时提示。
• 货叉高度检测和偏载检测：防止高位行驶或货物倾斜。
• 限速与区域控制：在人员密集区、充电区自动降速。
• 电池管理：过充、过放、过温、短路保护。
• 手动模式：调试和异常处理时可切换。

可参考ISO 3691-4、CE等相关标准，并结合项目所在地的安全规范和消防要求。具体认证和合规文件应在合同中明确。

九、电池、续航与充电

堆垛式AGV常用磷酸铁锂电池，也可按项目选择其他类型。采购时要确认：

续航不能只看标称值，应要求供应商按项目任务流和峰值节拍计算，并在验收时进行满载连续运行测试。

十、供应商评估与报价比较

采购堆垛式AGV时，建议从以下维度评估供应商：

报价比较不要只看单机价格。完整成本包括AGV本体、属具、导航施工、充电设备、调度软件、接口开发、运输、安装调试、培训、税费和年度维保。建议要求供应商按统一模板分项报价，便于横向比较。

十一、验收测试清单

到货和上线前，应按合同参数进行测试，并保留记录。

十二、使用维护与成本控制

堆垛式AGV的长期稳定运行依赖规范维护。日常应清洁激光雷达、摄像头、二维码读头和充电触点，检查轮胎、货叉、链条、液压管路和紧固件。月度检查电池健康状态、制动、转向和急停功能。年度可评估电池容量、电机、减速机和调度系统日志。

成本控制方面，可通过以下方式优化：

• 合理规划充电位和待命位，减少空驶。
• 按区域设置任务优先级，提高多车利用率。
• 统一托盘和料箱规格，降低属具定制复杂度。
• 预留接口和地图扩展能力，减少后期改造。
• 建立备件清单，缩短停机等待时间。

十三、常见问题

问：堆垛式AGV和叉车AGV有什么区别？
堆垛式AGV侧重举升、堆垛和货架存取，结构上常配货叉、剪叉平台或门架；叉车AGV范围更广，部分偏重托盘搬运和牵引。采购时应按动作需求选择。

问：激光SLAM和二维码怎么选？
如果现场改造受限、路径变化较多，可评估激光SLAM；如果对接点固定、追求重复定位稳定，可评估二维码或混合导航。最终应结合现场勘测。

问：需要改造仓库吗？
通常需要网络覆盖、充电位、地面条件确认和货架校准。部分导航方式还需要二维码、磁条或反光板。改造范围应在方案阶段明确。

问：能否对接现有WMS？
多数调度系统支持API、数据库或文件接口，但接口开发量和费用需在合同中约定。

问：一台设备能否兼顾搬运和堆垛？
可以，但需确认载重、举升高度、货叉尺寸和通道条件。若任务差异较大，也可考虑多类型组合。

十四、采购决策流程建议

1. 梳理货物、托盘、货架、通道和节拍数据。
2. 明确载重、举升高度、导航方式、安全配置和接口需求。
3. 邀请供应商现场勘测，获取路径仿真和任务测算。
4. 比较技术方案、分项报价、案例和售后能力。
5. 在合同中写明参数、接口、验收、培训和质保。
6. 安排空载、满载、精度、续航、安全和调度测试。
7. 上线后持续复盘任务效率、故障记录和能耗数据。

总体来看，堆垛式AGV的采购重点不是单一参数，而是让车辆、属具、导航、调度、安全和现场流程形成匹配。前期把工况数据和验收标准写清楚，后期落地会更顺畅。